摆线针轮减速器传动原理

研究报告节选:

来源：《机器人关节传动用精密减速器研究进展》，国金证券研究所  传动原理：摆线针轮行星传动时，当输入轴旋转时,通过偏心轴带动摆线轮 旋转,由于偏心轴上的摆线轮与针齿啮合限制，摆线轮旋转时既绕自身轴线自转，又绕输入轴轴线公转，然后借助 W 输出机构，将摆线轮的低速自转动通过销轴，传递给输出轴 ，从而获得较低的输出转速。