图表内容
图表21：三种驱动单元特性对比
驱动形式
示意图
基本组成
优点
缺，点
刚性驱动单元
高速低扭矩电机
输出扭矩大
结构笨重
高减速比减速器
运动精度高
运动惯量大
常性
传统驱动单元
弹性驱动单元
弹性部件
柔顺性好
结构复杂
系统带宽低
低传动比
准直驱驱动单元
高力
高扭矩密度电机
扭矩密度大
度电机
低减速比减速器
动态性能好
精度稍低
来源：《高扭矩密度仿人机器人驱动单元研究》，国金证券研究所
三种驱动单元特性对比
研究报告节选:
准直驱驱动单元大多采用高扭矩密度电机搭配低传动比减速器，驱动单元在输出较高扭矩的同时还具有重量轻、动态性能好等优势，但运动精度不可避免地受到齿轮啮合回差的影响。最后更新: 2022-09-08
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图表21：三种驱动单元特性对比
驱动形式
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基本组成
优点
缺，点
刚性驱动单元
高速低扭矩电机
输出扭矩大
结构笨重
高减速比减速器
运动精度高
运动惯量大
常性
传统驱动单元
弹性驱动单元
弹性部件
柔顺性好
结构复杂
系统带宽低
低传动比
准直驱驱动单元
高力
高扭矩密度电机
扭矩密度大
度电机
低减速比减速器
动态性能好
精度稍低
来源：《高扭矩密度仿人机器人驱动单元研究》，国金证券研究所
