某仿人机械臂示意图

研究报告节选:

 人形机器人腿部结构和运动体系复杂，需要设计多个自由度，因此对减速器数量和性能要求更大。人形机器人是一个非常复杂的运动体系，需要做到平衡和灵活运动，因此在其腿部结构设计上的运动平衡和控制尤为重要。根据 Tesla Bot 公布信息，其腿部一共配有 12 个自由度，结合相关文献显示，广东工业大学团队设计的一款机器人中其腿部也包含 12 个自由度，分别为髋关节 3 个自由度，包含偏航、翻转、俯仰关节；膝关节 1 个自由度，包含一个俯仰关节；踝关节 2 个自由度，包含俯仰、翻转关节。