图表内容
图表33：机器人关节设计对减速器的要求
关键要素
具体要求
重量
选用轻质材料，确保整机质量较低，建议3kg以内。
尺寸大小
受限于关节处空间大小，要求减速器的结构紧凑，建议长度总体尺寸《
100mm
直径尺寸≤100mm.
输出扭矩
在确保体积和重量的前提下，机器人本身关节负载要求较高，人形机器
人关节输出扭矩应至少满足30Nm以上。
为了能够准确定位机器人的姿态与位置，所以对传动精度有着较高的要
求，一般需要传动误差≤10'。
来源：《基于准力矩电机驱动的仿人机器人系统设计》，《高扭矩密度仿人机器人驱动单元研究》，国金证券研究所
