图表内容
图表63：RV减速器国内处于追赶阶段
针摆行星
住友
摆线磨床RV传动
传动发明
引进
研制成功理论提出
RV投入市场
RV-N更轻更小
60年代
针摆传动国产摆线窗
RV理论
引入我国床研制成功
研究开始
研制成功
摆线针轮传动发展
产业化
国家科技计刻强力支持
BX5S0F体积、质量更小
60年代1971
80年代末
来源：《创新我国机器人精密减速器的发展生态》，国金证券研究所
RV减速器国内处于追赶阶段
研究报告节选:
当下 RV 减速器仍由日资主导，国产厂商正在追赶。据 MIR 数据，2021年国内 RV 减速器市场中，纳博特斯克占据 53%份额，双环传动、中大力德等国产企业市场份额分别达到 14%/4%。近年来国产品牌以资本及技术加持，持续渗透 RV 市场，以双环传动和秦川机床为例，分别深耕中小负载/大负载 RV 减速器，2021 年销售额均达 1 亿元左右，跨过盈亏平衡点。 结合国内外 RV 减速器发展历程来看，我国 RV 理论起步较晚，当下正处于追赶阶段。我国在 60 年代首次引入摆线针轮减速器，并于 80 年代末才开始正式研究 RV 理论，相较于国外落后长达 20 年，在过去的十多年内我国仍属于追赶阶段。最后更新: 2022-09-08
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图表63：RV减速器国内处于追赶阶段
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引进
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60年代
针摆传动国产摆线窗
RV理论
引入我国床研制成功
研究开始
研制成功
摆线针轮传动发展
产业化
国家科技计刻强力支持
BX5S0F体积、质量更小
60年代1971
80年代末
来源：《创新我国机器人精密减速器的发展生态》，国金证券研究所
