扫地机通常采用SLAM算法实现同时定位与建图

研究报告节选:

（1）导航技术解决前两个问题，即了解当前所处位置以及目标位置。对于导航技术而言，一套成熟的方案需要包括定位、建图、全局规划以及局部规划等模块。在上述经典框架下，通常采用 SLAM 算法（simultaneous localization and mapping）实现同时定位与建图。SLAM 算法根据使用的传感器可以分为视觉 SLAM（Visual SLAM，简称 vSLAM）和激光 SLAM（Lidar SLAM，简称 LDS）。视觉 SLAM 传感器能够感知到纹理、颜色、距离、形状等更为丰富的环境信息，但使用时易受光照、运动抖动等因素干扰；LDS 则不受光照强度干扰，但在动态环境及类似几何环境下（如长直走廊）效果较差。此两种算法存在天然的互补性，将两种传感器进行数据融合可满足大多数环境的使用要求。

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最后更新: 2025-02-24

图表内容

:扫地机通常采用SLAM算法实现同时定位与建图
Sensor-dependent
Sensor-independent
processing
processing
Estimated
Sensor data
Front end
Back end
trajectory and map
Feature extraction
data
MAP estimation
association-feature
(Graph optimization:
tracking
loop closure
pose graph
factor
graph)
来源：Mathworks