图表内容
激光SLAM与视觉SLAM两类算法遵循“前端里程计-后端优化”的层级化架构
传感器模块
前端
对传感器数据进行初步处
通过这些步骤，前端
里程计棋块
理，包括特征提取、点云
生成对环境的初步理
配准以及位置估计，
解和位姿估计。
M算法
对前端数据进行优化，包活
对前端的估计进行修正，从而消除积累的
优化
优化或滤波算法的优化。
误差，提高位姿估计的准确性和稳定性。
回环检测
·旦检测到回坏，系统会通过历史数据的
后端
识别机器人是否返回
关键节点
到之前经过的地方，
来减少地图的误差，从而提高全局一致性
在优化和回环检测的基
这张地图反映了机器人在环境中的移动轨
地图构建
础上生成高精度地图，
以及感知到的环境特征。
