图表内容
表5：三种精密减速器特点对比
减速器类别
结构特点
优，点
缺，点
应用领域
示意图
主要包括波发生
机器人中负载较
器、柔轮与刚轮。
传递扭矩相
传动精度高，
小的小臂、腕部
减速器工作时，波
对较小，传
量和体积小，运
和手部等关节、
谐波减速器
发生器会发生可控
动效率低、
转平稳、传动比
航空航天、精密
变形，同时依靠柔
使用寿命有
加工设备和医疗
轮、刚轮的啮合传
设备领域
递动力
传动精度高，传
主要包括两级传动
结构复杂、
动效率高，传动
机器人中负载较
制造难度
装置，分别为渐开
平稳性高，承载
重的机座、大
RV减速器
大、成本
线行星齿轮传动和
能力强，刚性和
臂、肩部等大关
高、使用寿
摆线针轮行星传动
耐过载冲击性能
命有限
体积比较小，主要
包括行星轮、太阳
单级传动效率高
移动机器人、新
轮和内齿圈。精密
达97%、质量
能源设备、高端
单级传动比
精密行星减速器
行星减速器单级传
轻、寿命可长达
机床、智能交通
范围小
动比都在10以
2万小时、免保
等行业的精密传
内，且减速级数一
动装置
