【行业研究报告】机械设备-机器人专题报告系列一：谐波减速器专题：机器人核心零部件，国产替代加速进行时

谐波减速器专题：机器人核心零部件，国产替
代加速进行时
代加速进行时
——机器人专题报告系列一
■研究背景：2022年6月21日，马斯克宣布将于今年9月30日推出
TeslaBot“Optimus（擎天柱）”原型机，马斯克也公开宣称：2022年，
“擎天柱”的产品开发优先于特斯拉一些即将推出的车型，第一版机
器人有望在2023年投入生产。我们认为该产品的发布可能引爆人形机
器人产业链，一旦该产品成为现象级的新品，将带来整个产业链的投
资机会。而能否成为现象级新品，我们认为核心还是看技术降本。从
我们测算的特斯拉人形机器人成本构成来看：肢体活动关节执行器/运
动控制+处理器/肢体骨骼/手部关节执行器/其他的成本占比分别为
48.7%/33.9%/10.5%/3.4%/3.5%，而在肢体活动关节执行器中，无框力
矩电机/谐波减速器/RV减速器/编码器的成本占比分别为
14.8%/19.3%/12.0%/2.6%，减速器占比共计31.3%，是TeslaBot成本占
比较高的部分。本文主要聚焦谐波减速器环节，分析未来的竞争格局
和投资机会。从长期维度看，我们认为投资机器人的底层逻辑为：国
内人口红利衰退，用工成本上行的大环境下，机器换人加速演进。这
是未来十年投资机器人产业链最重要、最核心的时代背景。
■谐波减速器为机器人核心零部件，成本占比高。根据OFWeek的数据，
工业机器人三大核心零部件：减速器/伺服系统/控制系统的价值量占
比分别为35%/25%/10%，其中减速器位于首位。机器人减速器一般指
RV减速器或谐波减速器，其中后者相较于前者，结构简单、体积小、
重量轻，价格低廉，被广泛用于机器人末端关节。我们测算，到2025
年，全球工业用机器人谐波减速器市场规模接近50亿元，CAGR为
19.1%；中国工业用机器人谐波减速器市场规模将超过30亿元，CAGR
为23.7%。此外，我们使用逆推法测算2021年除机器人以外，其他下
游市场（机床、半导体设备、医疗设备、光伏设备等）谐波减速器市
场规模为12.1亿元左右。
■预计未来TeslaBot一旦量产，有望打开谐波减速器市场空间。Tesla
Bot有40个自由度，我们保守估计单台设备使用20台谐波减速器。Tesla
Bot放量的具体信息尚不明确，在悲观/中性/乐观三种预期下，假设未
来3年内，TeslaBot出货量分别为20万台/50万台/100万台；根据绿
的谐波招股书披露，2017-2019年谐波减速器平均售价分别为1922.79
元/1885.13元/1631.95元，我们预测未来仍有降价空间，假定降价趋势
维持，2022-2025年，谐波减速器平均单价分别为1300元/1200元/1000
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