【行业研究报告】机械设备-减速器行业深度报告：人形机器人打开增量空间，国产替代进行时

行业核心观点：
减速器是传动领域核心零部件，具有降低转速和增加扭矩的作用，下游
应用广泛，其中精密减速器在机器人中应用广、占比高，直接影响机器
人的性能。目前国内外人形机器人进展迅速，人形机器人量产在即，到
2030年或将为精密减速器带来数百亿增量市场。随着国内政策的支持
力度不断加强、国内厂商的技术水平不断突破，精密减速器国产化率逐
渐提升，国产精密减速器迎来关键时刻。
投资要点：
投资要点：
⚫精密减速器是人形机器人和工业机器人的重要零部件。精密减速器在
工业机器人成本中占比35%，在特斯拉人形机器人成本中占比约16%，
减速器的性能直接影响机器人的性能。精密减速器根据不同的构造和传
动方式可分为1）谐波减速器：体积小、重量轻，传动精度高，运转平
稳，传动比大，适合应用于工业机器人和人形机器人之中，主要适用于
机器人小臂、腕部、手部等部件；2）RV减速器：具有传动效率高、传
动平稳性高、承载能力强、刚性和耐过载冲击性能好、传动精度高等优
点，通常适用于工业机器人基座、大臂、肩部等重负载的位置；3）精
密行星减速器：具备扭矩大、单级传动效率高、质量轻、寿命长、免保
养等优点，适合应用于工业机器人和人形机器人之中，多安装在伺服电
机上。
⚫精密减速器市场规模稳步增长，国外企业占据龙头地位。1）谐波减速
器：2023年我国谐波减速器市场规模为24.9亿元，2019-2023年CAGR
为16.54%，机器人是谐波减速器的主要增量市场。全球谐波减速器市
场呈现“一强主导”格局，哈默纳科全球销售额市占率超80%。目前国
内厂商的市占率有所提升，国产替代化进程逐步推进。2）RV减速器：
预计2025年中国市场规模将达到60亿元，RV减速器市场由日企占据
领先地位，2023年纳博特斯克在中国的市场份额占比超4成。国内RV
减速器厂商如环动科技正不断向国际先进水平靠近，市场份额稳步提
升，国产替代空间充足。3）精密行星减速器：2020-2024年全球精密
行星减速器市场规模将由9.29亿美元增长至13.76亿美元，CAGR为
10.32%。全球精密行星减速器市场以日德厂商为主，国产高端精密行星
减速器的传动精度、传动效率、噪音等关键指标已达到国际先进水平，
在部分领域实现了进口替代，国产替代空间仍较大。
⚫需求放量、技术突破，国产精密减速器迎来破局时刻。特斯拉人形机器
人进展迅速，到2028年全球人形机器人市场规模有望突破200亿美元，
市场空间广阔。精密减速器在人形机器人的应用选型方案各异，特斯拉
人形机器人Optimus采用谐波减速器方案，国内部分人形机器人主机
厂采用谐波减速器和行星减速器两种方案。在2030年年出货量保守（50
行业相对沪深300指数表现
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