图表内容
表7：相较于谐波减速器，RV减速器多应用于多关节机器人中重负载位置
项目
RV减速器
谐波减速器
通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波
通过多级减速实现传动，一般由行星齿轮减速器的前级
技术特点
发生器三个核心零部件组成。与RV及其他精密减速器
和摆线针轮减速器的后级组成，组成的零部件较多
相比，谐波减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降
产品性能
大体积、高负载能力和高刚度
体积小、传动比高、精密度高
一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载
应用场景
主要应用于机器人小臂、腕部或手部
的位置
汽车、运输、港口码头等行业中通常使用配有RV减速3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业中通常使
器的重负载机器人
用由谐波减速器组成的30kg负载以下的机器人
价格区间
5
000-8
000元/台
1
000-5
000元/台
资料来源：绿的谐波招股说明书、开源证券研究所
